20世纪以前，须腕动物( Pogonophora)还不为人们所知。第一例标本于1900年采自印度尼西亚水域，直到1963年才被正式描述。已发现80余种。须腕动物多生活在200 m以下的海床上，身体蠕虫状，体细长，直径不足1mm．体长5～85 cm不等。通常生活在自身分泌的几丁质管内，只有摄食时才将前体部伸出。身体可区分为小的前体部、细长的躯干部和一小的分节的后体部。前体部具触手，触手内有体腔、血管、神经深入其中，这样的触手结构为须腕动物所特有。循环为闭管式。雌雄异体，螺旋式卵裂或辐射式卵裂。通常认为与环节动物分类地位近似。