陶鲁斯公司于1939年在巴西中西部城市阿雷格里港建立。陶鲁斯的拉丁语为ForjasTaurus，就是“金牛座锻造”的意思。起初它只不过是一家小规模的工具制造商，两年后，陶鲁斯生产出它的第一种左轮手枪，称为38101－SO型。当时陶鲁斯还不能自己生产所有的零件，该枪有些零件是从柯尔特、史密斯－韦森及一些西班牙厂家进口的。但是很快，陶鲁斯的生产水平有了较大提高，成为南美市场上的领头羊。不过对于手枪，最有潜力的市场是在赤道的北面。直到1968年，陶鲁斯才在美国找到了一家经销商，开始了对美国的出口业务。